必一运动金融界2024年1月13日消息，据国家知识产权局公告，中信重工机械股份有限公司申请一项名为“基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法“，公开号CN117389156A，申请日期为2023年12月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型必一运动，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型必一运动，便于反步的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。

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